俞大猷在随巡抚李文进驻守大同期间，发现塞上民族擅长使用骑兵。为了针对敌人的骑兵，俞大猷创造发明了用独轮车对付骑兵的办法，并在实战中以独轮车和骑兵相互配合，成功将敌人击败。事后李文进将这一情况上报给朝廷，朝廷自此开始设立兵车营。 而后戚继光在抵御蒙古入侵时，也借鉴使用了兵车骑兵等相互配合的方法，成功守卫了蓟门，使得敌人不敢靠近。
俞大猷先后著有《兵法发微》、《洗海近事》、《镇闽议稿》、《广西选锋兵操法》等，并编辑其师赵本学《韬铃内外篇》等为《续武经总要》。为我国军事发展上作出了巨大贡献。
武学
俞大猷著有《剑经》一书，虽然名为“剑经”，但实际上是讲棍法及长兵器的用法。内容包括“剑（棍）”、“射”、“阵”三法，俞大猷认为“棍为艺中魁首”。强调随时以“奇正相生”的变化，以静制动，后发而先至，在敌“旧力略过，新力未发”时，施以突击，“打他第二下”，“刚在他力前，柔乘他力后，彼忙我静待，知拍任君斗”。戚继光曾称赞《剑经》说：“千古奇秘尽在于此，近用此法教长枪收明效，极妙！极妙！”
文学
俞大猷生平还喜欢写诗，他自己曾说“欲写心中无限事，不论工拙不论多” 。俞大猷一生创作的诗歌非常多，抒发自己忧国忧民的思想情怀，表明积极济世报国的人生理想有《秋日山行》、《双千里马于甬道试行》等，描绘沙场征战的动人场面，歌颂战士的丰功伟绩的有《舟师》、《与展推府》等，通过抒写真挚的友情，表达自己的爱国情怀有《杨西洲南征赠以战袍》、《哭陈高峰》等，还有其他如《咏牡丹诗》、《试剑石》等，俞大猷的诗大多感情豪迈，气势雄伟，抒情与议论相结合，语言风格浑厚质朴，后人将俞大猷生平所作诗歌汇编成《正气堂集》。
历史评价
谭纶：节制精明，公（俞大猷）不如纶（谭纶）。信赏必罚，公不如戚（戚继光）。精悍驰骋，公不如刘（刘显）。然此皆小知，而公则甚大受。
黄道周：大猷为将，事必先周。陈师鞠旅，言必尽谋。水灭倭氛，陆俘琏囚。闽广奠安，漳泉少忧。比之方叔，实称其俦。
谷应泰：任环效命留都，俞大猷经营两浙，戚继光驱驰闽海。类皆大国干城，足以灭此朝食。
张廷玉：①大猷为将廉，驭下有恩。数建大功，威名震南服。②大猷负奇节，以古贤豪自期。其用兵，先计后战，不贪近功。忠诚许国，老而弥笃，所在有大勋。③世宗朝，老成宿将以俞大猷为称首，而数奇屡踬。以内外诸臣攘敓，而掩遏其功者众也。
郑观应：古之为将者，经文纬武，谋勇双全；能得人，能知人，能爱人，能制人；省天时之机，察地理之要，顺人和之情，详安危之势。凡古今之得失治乱，阵法之变化周密，兵家之虚实奇正，器械之精粗巧拙，无不洞识。如春秋时之孙武、李牧，汉之韩信、马援、班超、诸葛亮，唐之李靖、郭子仪、李光弼，宋之宗泽、岳飞，明之戚继光、俞大猷等诸名将，无不通书史，晓兵法，知地利，精器械，与今之泰西各国讲求将才者无异。
轶事典故
少林僧兵
俞大猷曾经有一次上河南少林寺向少林僧人学习棍法，后带回两名僧人随俞大猷到军营里继续学习棍法。由于倭患越来越严重，少林寺开始派僧人下山，帮助俞大猷、戚继光等打击倭寇。少林僧兵的人数也并不多，都是几十人一组，但却能沉重打击倭寇，成为抗击倭寇的中坚力量。
僧兵队伍里的主要将领有天真、天池、天启、月空等，都是擅长棍法的僧人。
