再复长安
郭子仪刚到咸阳，敌军已经渡过渭水，沿着南山东进，而皇帝逃往陕州（今河南陕县）。郭子仪到商州（陕西商州）后，收集散兵数千人，并派张知节率领乌崇福、
长孙全绪在韩公堆扎营，白天击鼓张旗，夜间多处燃火，以此迷惑敌军。
光禄卿殷仲卿率蓝田兵渡过浐水，吐蕃不知虚实，以为郭子仪来了，非常畏惧。射生将王甫入城纠集数百少年，夜间在朱雀街击鼓呐喊，大喊：“唐军来了！”吐蕃军惊惶溃散。战后，郭子仪任长安留守。
自从代宗狼狈东逃，百官都归罪于程元振，并多次弹劾。程元振非常害怕，劝说代宗定都洛阳。代宗应允。郭子仪闻知后，上表劝谏，并提出应对之策。代宗阅完奏表，对侍臣说：“郭子仪真是国家忠臣，我决定返回长安。”代宗回京后，慰劳郭子仪道：“我任用你太晚，才到这个地步。”并赐郭子仪铁券，将他的画像挂在凌烟阁上。
抵御吐蕃
广德二年（764年），仆固怀恩反叛，代宗命郭子仪兼任河东副元帅、河中节度观察使、河中尹，坐镇河中。又充任灵州大都督、单于镇北大都护、朔方节度大使。不久，仆固怀恩的儿子仆固瑒在榆次被部将张惟岳杀死，所属军队都投降郭子仪。仆固怀恩丢下母亲逃往灵州。九月，代宗任命郭子仪为太尉，充任北道邠宁、泾原、河西通和吐蕃及朔方招抚观察使，而郭子仪辞去太尉的任命。
同年，仆固怀恩引诱吐蕃、回纥、党项入侵唐朝。代宗命郭子仪驻扎奉天，并问御敌方略。郭子仪答道：“仆固怀恩虽然强健勇敢，但不得人心。而且士兵都是我以前的部下，他们不会忍心进攻我吗？”不久，回纥与吐蕃军进逼奉天。众将请求进攻，郭子仪道：“敌军深入我境，利于速战，他的部下长期受我的恩德，我不进攻他们，他们将自然改变主意。敢说出战的斩！”并坚守营垒防御敌军，敌军果然退去。
永泰元年（765年），郭子仪统率河南道节度行营，再次出镇河中。仆固怀恩游说吐蕃、回纥、党项、吐谷浑等国，聚集三十万军队，掳掠泾州、邠州、凤翔，进犯醴泉（今陕西礼泉北）、奉天。代宗命李忠臣屯兵渭桥，李光进屯兵云阳，马璘、郝廷玉屯兵便桥，骆奉先、李日越屯兵厔盩，李抱玉屯兵凤翔，周智光屯兵同州，杜冕屯兵坊州，自己亲自率兵驻守苑中，并命郭子仪率军一万驻守泾阳。
郭子仪到泾阳时，敌军已经围城
。郭子仪命部将李国臣、高升、魏楚玉等各当一面，而自己率甲骑二千人出入于阵中。回纥原以为郭子仪去世，代宗驾崩，才与吐蕃军联合进犯。而今听说郭子仪健在，方知上了仆固怀恩的当。郭子仪又单骑去见回纥首领，责以大义，恰逢仆固怀恩暴死，回纥答应退兵。吐蕃军见郭子仪与回纥来往，心中猜疑，连夜退走。郭子仪派部将白元光与回纥军追击，自己率军跟随其后，在灵台西原（今甘肃泾川境）击破吐蕃，斩首五万。
大历元年（766年），华州节度使周智光反叛，代宗命郭子仪率军讨伐。同州、华州将领闻听郭子仪出兵，于是杀死周智光，将其首级送往朝廷。大历二年（767年），吐蕃入侵泾州，郭子仪奉命移驻泾阳。郭子仪在灵州发动进攻，击败吐蕃，斩首两万。大历三年（768年），郭子仪返回河中。不久，吐蕃再次入侵灵武，郭子仪率五万兵马屯驻奉天，部将白元光击破吐蕃。
唐代宗以“吐蕃频繁入侵，马璘难以抵挡”为由，调马璘为泾原节度使，并命郭子仪兼任邠宁庆节度使，屯驻邠州。
晚年生活
大历九年（774年），郭子仪入朝，在延英殿朝见皇帝，谈到吐蕃强大时，流涕不止。不久，郭子仪又上表“乞骸骨”，但未得允许。
大历十四年（779年），唐德宗继位，郭子仪被调回朝廷，担任太尉、中书令，又充任皇陵使，赐号“尚父”，并加食邑至两千户。此外，郭子仪的所领使职和副元帅职务全部被罢免。
建中二年（781年），郭子仪病重，唐德宗命舒王李谊前往探病。不久，郭子仪去世，享年八十五岁，追赠太师，谥号忠武，配飨代宗庙廷，陪葬建陵。德宗废朝五日，命群臣吊唁，又亲临安福门送葬，并违反礼制，将他的坟墓加高一丈。
轶事典故
诚感鱼朝恩
郭子仪抵御吐蕃时
，鱼朝恩指使人挖掘其父坟墓，大臣都担心他举兵造反。郭子仪入朝后，代宗将此事告诉他，他流泪道：“我长期带兵，不能禁止士兵损坏百姓的坟墓，别人挖我父亲的坟墓，这是上天惩罚，不是有人和我过不去。”后来，鱼朝恩请郭子仪赴宴，宰相元载派人对他说鱼朝恩将对他不利，部下也要求跟随前往。郭子仪没有同意，只带十几个家僮前去。鱼朝恩问道：“您的随从怎么这么少？”郭子仪把听到的话告诉了他。鱼朝恩感动得哭道：“若非您是长者，能不起疑心吗？”
恳辞尚书令
唐代宗任命郭子为尚书令，郭子仪恳辞不受。代宗又命五百骑兵持戟护卫，催促他到官署就职。郭子仪仍不肯接受任命，道：“太宗皇帝曾任此职，因此历代皇帝都不任命，皇太子任雍王，平定关东，才授此官，怎能偏爱我，违背重要规定。而且平叛以后，冒领赏赐的人很多，甚至一人兼任几职，贪图升官不顾廉耻。现在叛贼基本平定，正是端正法纪审查官员的时机，应从我开始。”代宗无奈，只得应允，并将他辞谢的事迹交给史官，记入国史。
单骑退回纥
仆固怀恩引回纥、吐蕃入寇，郭子仪率兵屯驻泾阳。敌军围城，郭子仪亲自上阵。回纥兵奇怪地问：“这个人是谁？”得知是郭令公后吃惊地说道：“郭令公还在吗？仆固怀恩说大唐天子驾崩，郭令公去世，中国无人主持，所以才入侵。郭令公如今健在，大唐天子还在
吗？”得知皇帝健在后，道：“我们被仆固怀恩给骗了。”郭子仪派人对回纥人道：“过去你们不远万里，帮助我们平定叛贼，收复长安、洛阳，我和你们共过患难。现你们都抛弃旧友，帮助叛变臣子，对你们有什么好处？”回纥人回答道：“我们本来以为郭令公去世了，不然怎么会来这里。如果令公活着，我们能见他一面吗？”郭子仪便要出城相见，部下纷纷劝阻。郭子仪道：“敌军是我们的几十倍，我们无法抵敌，我要用诚意感动他们。”命人喊道：“郭令公来了！”郭子仪率几十名骑兵出城，面见回纥首领道：“我们曾一起共患难，怎么如今把这交情给忘了？”回纥人都放下兵器下马跪拜，并道：“果然是我们的父辈。”郭子仪就喊他们一起喝酒，送绸缎结交，发誓和以前一样友好，接着说道：“吐蕃本是与大唐和亲的国家，无端侵略，是不认亲人。吐蕃的马牛布满几百里地，诸位如果反戈攻击吐蕃，就如同拾取一样，这是上天的恩赐，不能失去良机。况且逐走异族获取实利，和我国继续友好，不是一举两得吗？”回纥人听后，答应退兵。
纳俸充马价
回纥人请求卖给唐朝一万匹马，而朝廷因开支不足，准备只买一千匹。郭子仪道：“回纥人立有大功，应报答他们的支持，而且国内也需要马，我请求缴纳一年的俸禄，帮助出马钱。”虽然唐代宗没有同意，但仍得到别人的称赞。
不徇私情
郭子仪曾严令禁止军营内无故骑马。郭子仪的妻子南阳夫人的奶妈的儿子触犯禁令，被都虞候乱棍打死。郭子仪的几个儿子到他面前哭诉，指责都虞候骄横，郭子仪将他们斥退。次日，郭子仪将此事告诉幕僚们，并叹道：“我的几个儿子，都是当奴才的料。他们不赞赏父亲的都虞候，反而痛惜母亲奶妈的儿子，不是当奴才的料又是什么！”
囚子请罪
郭暧曾和升平公主发生了口角，骂道：“你仗着父亲是皇帝吗？我父亲不稀罕当皇帝！”公主大怒，回宫告诉父亲。代宗道：“他说的没有错，郭令公要是想当皇帝的话，天下就不是我们家的了。”并命公主回家。郭子仪得知后，将郭暧关起来，自己去向皇帝请罪。代宗道：“俗话说‘不痴不聋，不做阿家阿翁’，子女夫妻间的事，不用理他。”郭子仪回来后，将郭暧杖打数十。 …
