鲁定公十五年（公元前495年），孔子离开卫国回到鲁国。
鲁哀公元年（公元前494年），吴国使人聘鲁国，就“骨节专车”一事问于孔子。
鲁哀公二年（公元前493年），孔子由鲁国来到卫国。卫灵公问阵于孔子，孔子婉言拒绝了卫灵公。孔子在卫国住不下去，离开卫国西行。经过曹国到宋国。宋司马桓魋讨厌孔子，扬言要加害孔子，孔子微服而行。
59岁的孔子离开卫国经曹国、宋国、郑国至陈国，陈国于是派服劳役的人将孔子师徒围困在半道，前不靠村，后不靠店，所带粮食吃完，绝粮七日，最后还是子贡找到楚人，楚国派兵迎孔子，孔子师徒才免于一死。
鲁哀公三年（公元前492年），孔子六十岁，称自己这时候，能正确对待各种言论，不觉得不顺。 孔子过郑到陈国，在郑国都城与弟子失散独自在东门等候弟子来寻找，被人嘲笑，称自己颓丧的样子如同丧家之犬。
鲁哀公四年（公元前491年），孔子离开陈国，来到了蔡国。
鲁哀公五年（公元前490年），孔子从蔡国来到叶国。叶国君主叶公向孔子问政，并与孔子讨论有关正直的道德问题。在离开叶国返回蔡国的途中，孔子遇到一位隐者。
鲁哀公六年（公元前489年），孔子与弟子在陈国、蔡国之间被困绝粮，许多弟子因困饿而病，后被楚国人相救。由楚国返回卫国，途中又遇隐者。
鲁哀公七年（公元前488年），孔子又回到卫国， 主张在卫国为政先要正名。
鲁哀公八年（公元前487年），吴国讨伐鲁国，吴国战败。孔子的弟子有若参战有功。
鲁哀公十年（公元前485年），孔子在卫国，孔子的夫人亓官氏去世了。
鲁哀公十一年（公元前484年），齐国派师讨伐鲁国，孔子弟子冉求帅鲁师与齐战，获胜。季康子问冉有指挥才能从何而来，冉有说是向孔子学来的。68岁的孔子在其弟子冉求的努力下，季康子派人以币迎孔子归鲁国。孔子周游列国14年，至此结束。孔子仍有心从政，但仍是被敬而不用。 季康子欲施行田赋，孔子反对。对冉有说判断一个人的行为是不是君子的行为，应该用他的礼数来判断。施舍的时候，会从重付出。做事的时候，会中庸而行之。死的时候，会对自己薄葬。
回到鲁国
鲁哀公十二年（公元前483年），孔子继续从事教育及整理文献工作。这一年冬天，孔子的儿子孔鲤去世了。
鲁哀公十三年（公元前482年），孔子已经70岁了，称自己这时候随心行事也可以不逾越规矩了。
身处乱世的孔子所主张的仁政没有施展的空间，但在治理鲁国的三个月中，使强大的齐国也畏惧孔子的才能，足见孔子无愧于杰出政治家的称号。政治上的不得意，使孔子将很大一部分精力用在教育事业上。孔子曾任鲁国司寇，后携弟子周游列国，入东周向老子请教。最终返回鲁国，专心执教。孔子打破了教育垄断，开创了私学先驱，弟子多达三千人，其中贤人七十二，便是著名的七十二贤士。七十二人中有很多为各国高官栋梁，又为儒家学派延续了辉煌。这“七十二贤士”中，又数颜回是孔子最爱的弟子。
这一年，颜回先他而死，孔子十分悲伤，感慨到昔日曾跟随自己从陈国到蔡国去的学生，此时却都不在身边受教了。
鲁哀公十四年（公元前481年）春天，西狩获麟。孔子认为这不是好征兆，说吾道穷矣。于是停止修《春秋》。同年六月，齐国陈恒弑齐简公，孔子斋戒沐浴三天，孔子见鲁哀公，请求鲁国出兵讨伐陈恒，没有得到支持。孔子又向季孙请求出兵，结果遭到拒绝。
驾鹤西归
鲁哀公十五年（公元前480年），孔子另一得意门生子路死于卫国内乱，而且还被剁成肉酱。经过这一系列打击后，孔子知道自己时日不多。
鲁哀公十六年二月初四日（公元前479年4月4日），子贡来见孔子，孔子柱杖依于门前遥遥相望。他责问子贡为何那么晚来见自己。于是叹息说泰山将要坍塌了，梁柱将要腐朽折断了，哲人将要如同草木一样枯萎腐烂了。孔子流下了眼泪，讲到天下无道已经很久很久了，没有人肯采纳自己的主张。自己的主张不可能实现了。夏朝的人死时在东阶殡殓，周朝的人死时在西阶殡殓，殷商的人死时在两个楹柱之间。昨天黄昏梦见自己坐在两楹之间祭奠，自己的祖先就是殷商人啊。
鲁哀公十六年二月十一日（公元前479年4月11日），孔子患病不愈而卒，终年七十三岁，葬于鲁城北泗水岸边。不少弟子为之守墓三年，唯独子贡为孔子守墓六年。弟子及鲁国人从墓而家者上百家，得名孔里。孔子的故居改为庙堂，孔子受到人们的奉祀。
成就
道德思想
孔子建构了完整的“德道”思想体系：在个体层面主张“仁、礼”之德性与德行。 德道思想体系是以性善论（“一阴一阳之谓道，继之者善也，成之者性也”）为基础，以立人极（“三极之道”）为旨归，以人道与天道、地道相会通，人道中庸又适时之变为方法论的完足思想体系。
孔子的仁说，体现了人道精神，孔子的礼说，则体现了礼制精神，即现代意义上的秩序和制度。人道主义这是人类永恒的主题，对于任何社会，任何时代，任何一个政府都是适用的，而秩序和制度社会则是建立人类文明社会的基本要求。孔子的这种人道主义和秩序精神是中国古代社会政治思想的精华。
孔子晚年时期的最高理想称之为“大同”，在大同的世界里，天下的人，不止以自己的家人为亲，不止以自己的父母儿女为爱，而是相互敬爱，爱天下所有的人。使老有所终，壮有所用，孩子们都能获得温暖与关怀，孤独的人与残疾者都有所依靠，男人各自有自己的事情，女人有满意的归宿。天下没有欺诈，没有盗贼，路不拾遗，夜不闭户，人人讲信修睦，选贤举能，大道之行也，天下为公。
政治思想
孔子的政治思想核心内容是“礼”与“仁”，在治国的方略上，他主张“为政以德”，用道德和礼教来治理国家是最高尚的治国之道。这种治国方略也叫“德治”或“礼治”。这种方略把德、礼施之于民，严格了等级制，把贵族和庶民截然划分治者与被治者。打破了贵族和庶民间原有的一条重要界限。
孔子生活在西周宗法礼制传统较深的鲁国，这时周王朝的统治权力已经名存实亡，诸侯间相互争战不断，出现了“王道哀，礼义废，政权失，家殊俗”的社会现实，“君不君、臣不臣、父不父、子不子”成了那个时代的特点。社会矛盾的激化阻碍了生产力的发展，人的精神和信念也发生了前所未有的摧残。这些共同构成了孔子政治思想产生的历史渊源和社会条件，“仁”与“礼”是其政治思想的基本精神。
孔子的最高政治理想是建立“天下为公”的大同社会。“大同”社会的基本特点是：大道畅行，“天下为公”，因而能“选贤与能，讲信修睦”，“人不独亲其亲，不独子其子，使老有所终，壮有所用，幼有所长，矝寡孤独废疾者皆有所养”，阴谋欺诈不兴，盗窃祸乱不起，这是一幅理想化的传说中的尧舜时代的原始社会景象，也是孔子憧憬的最高理想社会。“小康”社会是孔子主张的较低的政治目标。“小康”社会的基本特点是：大道隐没，“天下为家”，“各亲其亲，各子其子，货力为己”，与这种贫富不均、贵贱不等相适应，产生了一系列的典章制度、伦理道德，“以正君臣，以笃父子，以睦兄弟，以和夫妇”，“以立田里，以贤勇知”，相应地还要设“城郭沟池以为固”，由是，“谋用是作，而兵由此起”。这种社会显然没有“大同”世界那样完美，但有正常秩序，有礼、仁、信、义，所以称为小康。这种社会实际上描述了“私有制”产生后的阶级社会的“盛世”。
孔子的“大同”社会、“小康”社会理想对中国后世影响深远。后来不同历史时期，不同阶段的思想家提出不同内容的憧憬蓝图和奋斗目标，这种思想对进步思想家、改革家也有一定启发，洪秀全、康有为、谭嗣同和孙中山都受到其影响。
经济思想 …
