但是，周公并没有因退位而放手不管，成王固然对他挽留，而他也不断向成王提出告诫，最有名的是《尚书·无逸》。《无逸》开头就讲，知道种地务农的辛劳，才懂得“小人”。父母辛勤务农，而他们的子弟不知道种地的艰辛，就会贪图安逸乃至妄诞，甚至侮辱他的父母说：“老年人，什么也不懂。”这种不孝的话在当时是决不许讲的。《康诰》中还提到，对不孝不友的人要处以刑罚。作一个最高统治者要知道下边的隐情疾苦，否则就会做出荒诞的事情来。周公接着举了殷代名君中宗太戊、高宗武丁、商汤之孙祖甲，不是庄严威惧，勤自约束，“不敢荒宁”，就是久为小人，能保惠小民，不敢侮鳏寡，他们享国都能长久。尔后的殷王，生下来就安逸，不知道务农的辛劳，只是贪图享乐，因而他们享国也都不长久。周公接下去又举有周的太王、王季的谦抑谨畏，特别提到文王穿不好的衣服，自奉节俭，参加农业劳动，能“怀保小民，惠鲜鳏寡”，从早到过午有时连饭都来不及吃，为的是团结万民。他不敢盘桓逸乐游猎，不索取分外的东西，因而享国也比较长久。周公告诫后代，不许放纵“于观、于逸、于游、于田（田猎）”，不能宽容自己说：姑且享乐一下，不能象商纣那样迷乱于酒。如果不听，就会变乱先王正法，招致民人的怨恨诅咒。有人告诉说：“小人恨你、骂你。”要说自己有错误，深自省察，不许含怒，不许乱杀无辜，乱罚无罪。不然，相同的怨忿集中到你一个人身上，那后果是不堪设想的。
周公致政三年之后，在丰地养老，不久得了重病，病终前，周公叮嘱说：“一定要把我葬在成周，以表示我至死也不能离开成王”。周公死，成王欲葬之于成周，天乃雷雨以风，禾尽偃，大木斯拔，国人大恐 ，之后周公被葬于文王墓地毕，成王说：“这表示我不敢以周公为臣”。
主要成就
周公的成就从流传下来的历史文献来看，主要为军事上，周公在周王朝立足未稳的情况下，二次克殷，统一东方，建立以成周为中心的军事中心；政治上确立了以宗法制度为核心的嫡长制以及分封制；文化上制礼作乐集周礼之大成。
军事成就
二次克殷
灭殷后的第三年，公元前1024年，管叔、蔡叔鼓动起武庚禄父一起叛周。起来响应的有东方的徐、奄、淮夷等几十个原来同殷商关系密切的大小方国。这对刚刚建立三年多的周朝来说，是个异常沉重的打击。如果叛乱不加以克服，周王朝就会面临极大困难，周文王惨淡经营几十年建立起来的功业就会毁掉。周王室处在风雨飘摇之中。在王室内部也有人对周公称王持怀疑态度。这种内外夹攻的局面，使周公处境十分困难。周公首先稳定内部，保持团结，说服太公望和召公奭。周公统一了内部意见之后，第二年（前1023年）举行东征，讨伐管、蔡、武庚，稳定周朝的统治。
周公以商朝灭亡和“三监”等武装反叛活动为鉴，特别重视奴隶主贵族及其子弟的政治道德教育、治术教育和勤政教育，要求“敬德保民”“明德配天”“明德慎刑”“有孝有德”“力农无逸”等，主张充分发挥“颂”“诰”对奴隶主及平民的教育作用，并提出以治绩考察、选任官吏的原则。
八师戍守
二次克殷之后，周公认为有必要扩建直属国家的武装力量，于是对三监的军队进行收编，又另建了一支八师，主要由周人组成，驻守在以新筑的成周为中心的的河洛地区的政治中心，戍守周天子，所以称为“成周八师”。成周八师，西周周公东征后，开始驻守成周（洛邑，今河南洛阳）的军队。大约二万人。主要任务是镇抚南夷。
周公将殷移民迁到成周城，又收编西周时期驻守商故地的军队，建立殷八师，大约二万人。主要任务是镇抚东方及监视殷遗民。
同时，编制西六师，保卫以镐京为中心的周人兴起之地的西土，因位于西部，所以称“西六师”，主要由周人组成。
成周八师、殷八师、西六师由周天子亲自委派的大贵族或大官僚担任指挥官。由此可见，周天子掌握的军队有十数万人之多，这就有效地保证了奴隶制国家机器的正常运转。
政治经济
在政权与各种制度的建设方面，周公继承损益前代制度，制定了一套完整的典章制度，例如封建制度、宗法制度、井田制度等，井然有序，使政治上有君臣上下之分，有等极之别：在宗法上有大宗、小宗之别；在经济上上分公田、私田，使民不失耕。
周在周公之前也没确立嫡长制，继太王的不是泰伯和仲雍，而是季历。武王有兄名伯邑考，文王却以武王姬发为太子。自周公以后，历“成王、康王、昭王，穆王、共王、懿王”，除去孝王外直到幽王都是传子的，这不是偶然的，这种制度即嫡长子继承制的确立应归功于周公。嫡长子继承制确立以后，只有嫡长子有继承权，这样就经法律上免除了支庶兄弟争夺王位，起到稳定和巩固统治阶级秩序的作用。嫡长子继承制是宗法制的核心内容。周公把宗法制和政治制度结合起来，创立了一套完备的服务于奴隶制的上层建筑。周天子是天下大宗，而姬姓诸侯对周天子说来是小宗。而这些诸侯在自己封国内是大宗，同姓卿大夫又是小宗，这样组成一个宝塔形结构，它的顶端是周天子。周代大封同姓诸侯，目的之一是要组成这个以血缘纽带结合起来的政权结构，它比殷代的联盟形式前进了一大步。周代同姓不婚，周天子对异姓诸侯则视为甥舅关系。血缘婚姻关系组成了周人的统治系统。
文化成就
在文化上周公提出了“明德慎罚”的道德规范，制定了完整的礼仪仪式，此外周公曾提出“敬德保民”，制礼作乐，建立典章制度。其言论见于《尚书》诸篇，如《金縢》《无逸》等。周公对易经创作也有贡献。周公受孔子推崇，被儒家尊为圣人。周公思想对儒家的形成起了奠基性的作用，汉代儒家将周公、孔子并称。
完善礼乐
周公制礼，是周公一生最主要的功绩之一。礼发源极早。“礼”字在殷商时期甲骨文中已经出现，据《说文解字》礼，履也，所以事神致福也判断，最初的礼只是人们祈求鬼神的特定仪式。周公“制礼”则是为了满足安排祭祀秩序的需要，根据血缘关系和等级身份，分别制定尊卑之间，长幼之间，亲疏之间各自的不同行为规范。周公之“礼”，把礼原初的“事神致福”之意淡化，从规定不同身份的人等应该遵行的礼仪出发，最终成为宗法等级制度的依据和标准。
孔子曾说：”周因于殷礼，所损益可知也“，周初的礼乐是沿袭夏、商而来的，不过，在周初，由以周公为首的西周贵族陆续加以厘定、增补、汇集、渐渐成为法定的制度。《礼记·礼器》云：“经礼三百，曲礼三千。”夏商的礼乐主要用于敬神和庆典；《说文解字》云：“礼，履也，所以事神致福也。”《荀子·礼论》云：“上事天，下事地，尊先祖而隆君师，是礼之三本也”。经过周公修订的礼乐，则主要是用来维护社会等级制度和宣扬道德理想，与其说周公制礼作乐，不如说周公对殷礼进行了一番改造以适应新生的政权。
周公制礼作乐，并非仅仅是改造殷人的祭祀典礼和置换典礼所用之乐歌，而是涉及了意识形态和社会制度的各个方面。王国维说：“周人制度之大异于商者，一曰立子立嫡之制，由是而生宗法丧服之制，并由是而有封建子弟之制，君天子臣诸侯之制。二曰庙数之制。三曰同姓不婚之制。”这些不同于殷人的社会制度，虽然不一定是周公制礼作乐时亲手制定而是在具体的实践中逐步形成的，但是周公在摄政期间的所作所为奠定了周代社会制度的基础。
可见，周公制礼作乐，并非是前无所因的创举，而是在总结前人经验的基础上，损益夏商旧礼，结合周族原有的习惯，制定出的一套调整宗法人伦制度和行为规范体系 。
作为“人情所不免”的乐，本就是随人类文明而发展。在中国，如果从贾湖骨笛形成完整音阶形态算起乐在中国至少有九千年，乐既反映和表达人的情感，也显现多种功能性意义，但乐为礼制用途如此彰显的确应从周公始。乐本无所谓礼与俗，当乐与礼制仪式相须且固定为用形成常式与风格，当依等级观念在使用过程中按用乐类型乐器拥有数量和乐舞承载人数之多寡分出尊卑贵贱，也就成为“为用”理念下的定势。中国的用乐传统由此形成两大主导脉络或称两大体系，即礼乐和俗乐。所谓乐分礼与俗，恰是因有了礼制用乐方显俗乐意义没有礼也无所谓俗，从这种意义上讲，周公开国家意义上功能性用乐分类的先河。 …
