邢、卫两国都遭狄人洗劫，在齐桓公、管仲的主持下，得以复国。当时人们都赞赏地说：邢国人迁进新都城，好像回到了老家；恢复后的卫国，人们心情高兴，也忘记了亡国的悲痛。
齐桓公二十九年（公元前657年），楚国又出兵郑国。齐桓公与管仲约诸侯共同救郑抗楚。由于楚国不断攻郑，齐桓公和管仲约鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹等八国组成联军南下，首先一举消灭蔡国，直指楚国。楚国在大军压境的形势下，派使臣屈完出来谈判。屈完见到齐桓公就问：“你们住在北海，我们住在南海，相隔千里，任何事情都不相干涉。这次你们到我们这里来，不知是为了什么？”管仲在齐桓公身旁，听了之后就替齐桓公答道：“从前召康公奉了周王的命令，曾对我们的祖先太公说过，五等侯九级伯，如不守法你们都可以去征讨。东到海，西到河，南到穆陵，北到无隶，都在你们征讨范围内。，你们不向周王进贡用于祭祀的滤酒的包茅，公然违反王礼。还有昭王南征，至今未回，这事也不是与你们无关。我们兴师来到这里，正是为了问罪你们。”屈完回答说：“多年没有进贡包茅，确实是我们的过错。至于昭王南征未回是发生在汉水，你们只好去汉水边打听好了。”齐桓公见楚使屈完的态度不软不硬，就命令大军在陉（今河南郾城南）驻扎下来。南北两军相峙，从春季到夏季，已经半年。楚国又派屈完和齐桓公、管仲谈判。齐桓公管仲早就无意打仗，只是想通过这次军事行动来显示霸主的威风，吓唬楚国罢了。所以他们很快就同意与屈完谈判，并达成协议，将军队撤到召陵（今河南偃县）。齐桓公为了炫耀兵力，就请屈完来到军中与他同车观看军队。齐桓公指着军队对屈完说：“指挥这样的军队去打仗，什么样的敌人能抵抗得了了指挥这样的军队去夹攻城寨，有什么样的城寨攻克不下呢？”屈完很沉静地回答；“国君，你若用德又来安抚天下诸侯，谁敢不服从呢？如果只凭武力，那么我们楚国可以把方城山当城，把汉水当池，城这么高，池这么深，你的兵再多，恐怕也无济于事。”回答得委婉有力。为形势所迫，齐桓公同意与楚国结盟。这样南北军事对峙就体面的结束了。
齐桓公三十五年（公元前651年），周惠王去世。齐桓公会同各诸侯国拥立太子郑为天子，这就是周襄王。周襄王即位后，命宰孔赐齐桓公文武胙、彤弓矢、大路，以表彰其功。齐桓公召集各路诸侯大会于葵丘（今河南兰考、民权县境），举行受赐典礼。受赐典礼上，宰孔请周襄王之命，因齐桓公年老德高，不必下拜受赐。齐桓公想听从王命，管仲从旁进言道：“周王虽然谦让，臣子却不可不敬。”齐桓公于是答道：“天威不违颜咫尺，小白敢贪王命，而废臣职吗？”说罢，只见齐桓公疾走下阶，再拜稽首，然后登堂受胙。众诸侯见此，皆叹服齐君之有礼。齐桓公又重申盟好，订立了新盟。这就是历史上有名的“葵丘之盟”。
齐桓公三十九年（公元前647年），周襄王的弟弟叔带勾结戎人进攻京城，王室内乱，十分危机。齐桓公派管仲帮助襄王平息内乱。管仲完成得很好，获得周王赞赏。周襄王为了表示尊重霸主的臣下，准备用上卿礼仪设宴为管仲庆功，但管仲没有接受。最后他接受了下卿礼仪的待遇。
晚年荐才
齐桓公四十一年（公元前645年），管仲临死前齐桓公问谁可以替代相位，管仲推荐了公孙隰朋，并要求齐桓公远离开方、竖刁、易牙三人，管仲死后，继任的公孙隰朋、鲍叔牙两位相国继续沿用管仲所留下的政治制度。管仲的后代被任命为大夫，世世代代享受福荫。
主要成就
政治制度
行政改革
管仲整顿行政管理系统，“叁其国而伍其鄙”。所谓“叁其国”，就是将国划分为21乡，士居15乡，工居3乡，商居3乡，分设3官管理。所谓“伍其鄙”，就是将鄙野（国都之外的广大地区）分为5属，设立5大夫、5正官分管。属下有县、乡、卒、邑4级，分别设立县帅、乡帅、卒帅、司官管理。整顿行政系统的目的是“定民之居”，使士、农、工、商各就其业，从而使部落的残余影响被彻底革除，行政区域的组织结构更加精细化，并且有效地维护了社会稳定。
用人人事
他提出的用人原则是：“德义未明于朝者，则不可加于尊位；功力未见于国者，则不可授以重禄；临事不信于民者，则不可使任大官。”用今天的话说就是在任命一切官员时，都必须根据其实际的政绩，特别是要有取信于民的真实政绩,而不是虚假的、表面的政绩。此外，他还总结出一套对于各级官员实行奖惩的具体办法。
国中“慈孝”、“聪慧”、“拳勇”出众者，由乡长推荐试用，称职的委任为吏，任用称职的又可以晋升，直至升为上卿助理。选贤任能，在一定程度上突破了世卿世禄制，扩大了人才来源，这一制度成为日后科举制度的雏形。
政治主张
管仲注重经济和农业，反对空谈主义，开创职业技能教育。主张改革以富国强兵，他说：“国多财则远者来，地辟举则民留处，仓廪实而知礼节，衣食足而知荣辱”，唯物论中“物质决定意识”的观念和《管子》的思想颇为接近。齐桓公尊管仲为“仲父”，授权让他主持一系列政治和经济改革：在全国划分政区，组织军事编制，设官吏管理；建立选拔人才制度，士经三审选，可为“上卿之赞”（助理）；按土地分等征税，禁止贵族掠夺私产；发展盐铁业，铸造货币，调剂物价。管仲改革的实质，改革土地和人口制度。管仲改革成效显著，齐国由此国力大振。对外，管仲最早提出“华夷之辨”与“尊王攘夷”的民族主义思想。联合北方邻国，抵抗山戎族南侵。这一外交战略也获得成功。后来孔子感叹说：“管仲相桓公，霸诸侯，一匡天下，民到于今受其赐。微管仲，吾其被发左衽矣。岂若匹夫匹妇之为谅也，自经于沟渎，而莫之知也？”又说：“桓公九合诸侯，不以兵车，管仲之力也。如其仁，如其仁。”
外交主张
管仲的外交主张，打出“尊王攘夷”的旗帜，以诸侯长的身份，挟天子以伐不敬。
为了使齐桓公成为诸侯之长，管仲在外交上协助齐桓公做了许多努力。前663年，山戎攻打燕国，燕向齐求救，齐国救燕。前661年，山戎攻打刑国，管仲提出“戎狄豺狼，不可厌也；诸夏亲昵，不可弃也。”齐桓公再次发兵攻打山戎以救邢国。打退了毁邢都城的狄兵，并在夷仪为邢国建立了新都。次年，狄人大举攻卫，卫懿公被杀。齐国率诸侯国替卫国在楚丘另建新都。前656年，管仲让齐桓公质问楚国为何不按时向周天子进贡祭祀所用的茅草而导致祭祀大典无法及时进行，使得楚国承认自己的错误。公元前655年，周惠王有另立太子的意向。管仲献计让齐桓公会集诸侯国君于首止，与周天子盟，以确定太子的正统地位。公元前654年，管仲，齐桓公因郑文公首止逃会，率联军讨伐郑国。数年后，齐桓公率多国国君与周襄王派来的大夫会盟，并确立了周襄王的王位。公元前651年，齐桓公召集鲁、宋、曹等国国君及周王宰孔会于葵丘。周公宰代表周王正式封齐桓公为诸侯长。同年秋，齐桓公以霸主身份主持了葵丘之盟。此后遇到侵犯周王室权威的事，齐桓公都会过问和制止，此次盟会齐桓公确立了自己的霸主地位。管仲的外交战略获得了很大成功，使齐桓公霸业更加合法合理，同时也保护了中原经济和文化的发展。为华夏文明的存续做出了巨大贡献。
军事制度
其原则是“作内政而寄军令”，其措施是“参其国而伍其鄙”，其内容为：将全国分为二十一乡，工商之乡六，士乡十五。工商之乡不从事作战，实际从事作战 的是士乡十五。五乡为一帅，有一万一千人。由齐君率为中军，两个上卿各率五乡为左右军，是为三军，就是“参其国”。一乡有十连，一连有四里，一里有十轨，一轨有五家，五家为 一轨，这就是“伍其鄙”。轨中的五家，因世代相居处在一起，因为利害祸福相同，所以，“守则同固，战则同强”。 …
